PR1400焊接机器人运动学模型

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PR1400焊接机器人运动学模型

* 来源: Cloud * 作者: YiQiSeo * 发表时间: 2019-05-10 0:21:03 * 浏览: 5
PR1400焊接机器人运动学模型1? DH型PR1400焊接机器人是一款6自由度焊接机器人。理论上,可以认为六根刚性杆串联连接,并通过DH方法建立杆坐标系。 Denavit和Hartenberg提出的DH方法使用均匀矩阵来描述两个相邻链节之间的空间关系,从而产生相对于其他关节的端部的均匀变换矩阵。首先,DH方法用于建立杆的坐标系。 DH方法是Denavit和Hartenberg提出的为每个成员建立坐标系的方法。 DH坐标系转换图如下:为了确保上述机器人运动模型符合PR1400焊接机器人控制器中的模型,首先操作机器人到达某个位置,并且关节角度为从教学设备中提取机器人,然后取得DH。该模型在MATLAB中作为计算程序编写,读取的关节角度输入到程序中进行计算,并与示教器中读取的姿势进行比较。经过比较和验证,由DH方法建立的上述运动模型计算的结果与机器人教学装置中的值一致,与实际情况一致。 2.修改的MDH模型机器人的校准过程中使用的运动模型需要完整性和连续性。 DH模型不满足完整性和连续性的要求,因为当相邻的两个轴名义上是平的或近似平行时,链路的姿态误差建模不符合“小错误条件”,并且DH不能用于此时间。参数的小错误建模。在本文研究的PR1400焊接机器人中,第二轴和第三轴名义上是平行的。传统DH模型建立的误差模型无法准确描述。因此,有必要另外参考平行关节或近似平行关节的参数。描述。响应于此,引入了围绕Y轴的旋转刀的MDH模型以补偿该缺点。另外,用于机器人校准的CPC模型,基于POE的运动模型等可以保证参数的完整性和连续性,但算法相对复杂。 ????