AGV搬运机器人底盘传感器安装位置的设计(中)

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AGV搬运机器人底盘传感器安装位置的设计(中)

* 来源: Cloud * 作者: YiQiSeo * 发表时间: 2019-05-21 0:15:37 * 浏览: 4
设计AGV搬运机器人(中)的底盘传感器的安装位置?所选电机ZSBLD120-24A-25S的参数如表2.2所示。辅助减速器减速1:50后,输出扭矩为15.1N·M14.112N·M(实际需求),转速为50转47.78转(实际需求),额定功率为120W101.7W(实际需求) ,符合电源选择要求和设计要求。 (2)驱动器选择ZSBLD120-24A-25S直流电机的额定电压为24V,额定电流为6.8A。此外,本文的电机驱动方式采用PWM脉冲控制,因此有必要考虑电机驱动器支持的PWM脉冲控制方式。可以实现的频率的能力和范围。通过实际比较,选择了成都爱冲的AQMD6020BLS型驱动器。如图2.15所示,驱动程序只能用作单回路输出。因此,需要两个驱动器来驱动和控制每个电动机。该驱动器具有过载电流限制。防止失速和停机。 AQMD6020BLS驱动器的具体参数如表2.3所示。 MCU产生的PWM信号在驱动器支持频率范围内。最大输入信号支持频率为10 kHz,允许输出电流大于电机所需的电流。 (3)编码器选择编码器主要包括两类:绝对值编码计数,增量编码计数。绝对值编码器的光学编码器上有许多光学通道掩模版。编码信息由机械位置确定。不需要参考位置,可以直接反映代码盘的绝对位置。增量编码器由周期性电信号转换。为了计数脉冲,计算脉冲数以表示位移的大小。最后,程序可以编程以获得机器人移动的速度。与绝对编码器相比,增量编码器易于使用,成本低,结构简单。其功能和精度要求满足仓库搬运机器人的需求。因此,在将绝对值与增量编码器进行比较后,本文选择增量编码器,如图2.16所示,这是所选的增量编码器。型号为欧姆龙的E6A2CW3C。编码器的分辨率为500线,轴直径为3mm。它具有VCC,GND和A,B两相输出线,相位差为900.电源电压为DC:5V~12V开路输出,因此在电路设计时需要连接。入口与上拉电阻串联连接至5V电源。它的定位精度是:??