焊接机器人手臂姿势表示

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焊接机器人手臂姿势表示

* 来源: Cloud * 作者: YiQiSeo * 发表时间: 2019-06-15 4:59:05 * 浏览: 3
在工业机器人的研究过程中,简单地表达物体在太空中的位置远远不能满足科学研究的目的。在表达空间物体的位置时,有必要同时表达空间物体的方向。任何存在于空间中的对象,我们都可以通过坐标系的定义来描述这个对象。例如,在焊接机器人焊接过程中,焊枪工作过程中的每个点都可能存在无数种工作姿势,但在实际生产过程中,有必要避免干扰的发生,或者按顺序实现更好。需要在方向上调整过程的效果。在实际工作过程中,通常需要调整工具的空中姿势。数学方法表明,任何坐标系在空间中定义,坐标系空间中的任何点都可以用数学方法表示,比如在坐标系中存在点PA(图2.1),那么它的空间位置就可以了用3X1列向量进行数学表达。等式(2.3)是在空间坐标旋转之后获得的等式。表达的矩阵形式是空间坐标系{B}与空间坐标系{A}的关系。通常,我们将此矩阵称为关系矩阵。也称为姿势矩阵。如图2.3所示,空间坐标系{B}围绕空间坐标系{A}的X轴旋转角度θ。 ??